1 高精度地图的定义

高精度地图，其英语为HD Map(High Definition Map)或HAD Map(Highly Automated Driving Map)，是一类电子地图，其绝对精度和相对精度均在1米以内，具备高精度、高新鲜度、高丰富度的特征。它的信息涵盖道路类型、曲率、车道线位置等道路信息，路边基础设施、障碍物、交通标志等环境对象信息，以及交通流量、红绿灯状态信息等实时动态信息。

2 高精度地图的层级

根据地图信息的不同，高精度地图由底层到上层可以分为四个层级：为静态地图、准静态地图、准动态地图和动态地图。

(1)静态地图：道路网、车道网及道路设施的几何、属性信息，帮助自动驾驶车辆进行精确的智能决策与控制执行

(2)准静态地图：交通标志牌、路面标志等道路部件信息 自动驾驶车辆的辅助定位，保障自动驾驶车辆的安全

(3)准动态地图：道路拥堵、施工、交通管制、天气等信息 自动驾驶车辆的实时(全局、局部)动态路径规划，提升自动驾驶运行安全与效率

(4)动态地图：周边车辆、行人、交通事故等实时性较高的信息，自动驾驶车辆的局部路径规划与决策辅助，增加信息冗余，提升自动驾驶安全度

3 高精度地图与传统地图的区别

(1)使用对象：传统地图的使用对象是人类驾驶员;高精度地图的使用对象人类驾驶员、自动驾驶汽车

(2)精度：绝对精度 5m 左右，误差 10-15m，只描绘位置形态，不含有细节信息;传统地图的绝对精度优于 1m，相对精度约 10-20cm，包含车道边界、中心线，车道限制等信息

(3)要素和属性：传统地图道路要素和属性包括POI-涉密 POI 禁止表达、重点 POI必须表达，背景-国界、省界等行政区划边界必须准确表达;高精度地图道路要素和属性包括详细车道模型-曲率、坡度、横坡、航向、高程、限高、限重、限宽;定位地物与feature 图层

(4)所属系统：传统地图的所属系统是信息娱乐系统;高精度地图的所属系统是车载安全系统

(5)现势性要求：传统地图的现势性要求是相对低，人可以良好应对;高精度地图的现势性要求高，机器较难良好应对

(6)数据量：传统地图的数据量是每千米数据量约1KB;高精度地图的数据量是每千米数据量约100MB，且种类复杂多样

(7)数据实时性：传统地图的数据实时性是小时/月级更新频率即可满足需求：高精度地图的数据实时性需要分钟甚至秒级更新频率

(8)用途：传统地图的用途是导航、搜索、目视;高精度地图的用途是辅助环境感知、定位、车道级路径规划、车辆控制

4 高精度地图龙头企业

高精度地图行业拥有较高的准入门槛，需要有甲级测绘资质。截至 2021 年 12 月，仅有 28 家公司进入国内高精地图甲级测绘资质名单

高精度地图因其涉密、与国家安全高度相关等特性，所以国内高精度地图企业大多数是本土公司，IDC统计显示，2020年国内高精度地图行业市场份额前五名公司为百度、四维图新、高德、易图通以及Here，其中CR3超过 65%。

来源：《信息技术行业：汽车智能化系列专题感知篇终端智能化军备竞赛打响中游各感知硬件放量先行-20220112（81页）.pdf》

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